MRobot

MRobot - приложение автономного программирования роботизированных гибочных ячеек.

MRobot предлагает автоматические и интерактивные роботизированные решения гибки деталей без столкновений, их симуляцию и генерацию эффективных управляющих программ для робота и станка. MRobot также включает CaliBright® - запатентованный Metalix способ калибрации ячейки.

MRobot работает в связке с MBend, нашим приложением программирования и симуляции листогибочных прессов с ЧПУ.

Основываясь на функциях MBend по автоматическому подбору инструментов и определению последовательности гибки, MRobot позволяет программировать и симулировать гибочные роботы:

• Вначале вы создаете гибочную ячейку, выбирая ее компоненты (включая листогибочный пресс, робот и различные периферийные устройства) из каталога, либо импортируя новые компоненты.
• Затем вы располагаете компоненты в соответствии с физической конфигурацией ячейки. Вы также можете использовать MRobot для определения компоновки ячейки, тестируя различные варианты расположения.
• В заключение вы определяете траектории робота для забора детали, ее гибки и помещения на платформу выгрузки.

MRobot включает:

• полностью автоматический расчет захвата и траектории;
• интерактивный захват с графическим сопровождением;
• корректировку траектории вручную с помощью контрольных точек;
• поддержку сочетаний вакуумных и механических захватов;
• поддержку рельсовых станций;
• мощную и простую в использовании опцию укладки;
• генерацию кодов УП для станка и робота;
• координированное взаимодействие робота и станка, обеспечивающее плавный процесс производства;
• простую и быструю калибрацию ячейки (с CaliBright®).

В настоящее время MRobot совместим с роботами Kuka®, Yaskawa®, ABB®, Fanuc® и Mitsubishi®. Поддержка роботов других марок находится в стадии разработки.

В качестве дополнения к MBend, данные роботы совместимы с большинством моделей листогибочных прессов, обеспечивая гибкое управление ячейкой и широкий выбор компонентов.

Определение компонентов ячейки

MRobot предлагает разнообразный выбор обязательных и дополнительных элементов для ячейки.

Гибочная ячейка MRobot создается путем добавления и позиционирования обязательных и дополнительных компонентов.

Обязательные компоненты:

• листогибочный пресс;
• робот;
• захватное устройство – одно или несколько;
• платформа загрузки;
• платформа выгрузки – одна или несколько.

Если робот установлен на рельсе, ячейка должна также включать:

• поверхность, на которой смонтирован робот;
• рельс.

Дополнительные компоненты:

• стол ориентации, называемый также стол позиционирования или индексации;
• станция перехвата;
• станция смены устройств захвата;
• вспомогательные объекты, такие как шкаф управления, используются при расчете траектории для избежания столкновений.

Компоненты добавляются в ячейку в виде файлов IGES.  Можно также импортировать компоненты из другой ячейки MRobot.

Настройка роботизированной гибочной ячейки

Настройка роботизированной гибочной ячейки MRobot начинается с определения ее компонентов.

Первым шагом в настройке роботизированной гибочной ячейки MRobot является определение ее компонентов, и только затем их расположение. Добавлять компоненты можно следующими способами:

• создание компонента из 3D-модели (файлы IGES/STL/STEP);
• копирование и модифицирование имеющихся компонентов;
• импорт компонента из другой рабочей станции MRobot.

MRobot позволяет с легкостью определить конфигурацию ячейки и протестировать варианты различного расположения компонентов.

Как только конфигурация завершена, ячейка готова к роботизированной гибке деталей.

Роботизированное решение гибки

MRobot создает комплексное роботизированное решение гибки.

Комплексное роботизированное решение гибки состоит из шагов, которые отображаются на экране симуляции.

В крайнем слева столбце галочкой отмечены заданные конфигурации захвата и участки траектории:

• Забор детали с платформы загрузки.
• Опциональное помещение детали на стол ориентации. Деталь скользит в нижний угол стола.
• Помещение детали в позицию первого гиба на станке.
• После каждого гиба, помещение детали в позицию следующего гиба. Робот опционально следует за деталью, т.е. не отпускает ее, поддерживая при выполнении гиба.
• Опциональное использование станции перехвата для смены захвата детали.
• Помещение готовой детали:
• в мешок;
• на конвейерную ленту;
• на платформу выгрузки.
• Возврат к платформе загрузки для забора следующей детали.

Важно отметить, что все данные шаги могут быть определены в полностью автоматическом режиме. В качестве альтернативы, вы можете выбирать позиции захвата вручную, управляя траекторией с помощью контрольных точек, либо непосредственно манипулируя сочленениями робота.

Укладка

MRobot предлагает разнообразные опции укладки готовых деталей, такие как платформа, мешок или конвейерная лента.

Используя платформу, вы можете детально определить конфигурацию укладки с помощью различных параметров.

1500 деталей уложены с помощью MRobot

Вы можете определить конфигурацию укладки в 3D:

• количество рядов и стопок в слое;
• расстояние между деталями в каждом направлении (X, Y, Z);
• порядок укладки на плоскости;
• количество деталей для укладки на одной платформе;
• порядок укладки может быть горизонтальным (вначале завершить слой) или вертикальным (вначале завершить стопку).

Порядок укладки четных и нечетных слоев может различаться.

Детали могут быть объединены в группу, для которой задаются общие параметры укладки.

Вы можете определить общее количество производимых деталей. Если ячейка включает несколько платформ выгрузки, укладка выполняется последовательно от одной платформы к следующей (циклично), до тех пор, пока не уложены все детали.

Симуляция укладки в MRobot

Симуляция укладки в MRobot

Расчет времени производства

MRobot позволяет рассчитать время производства.

Время, требуемое для выполнения каждого шага производственного цикла, может быть рассчитано с высокой точностью, поскольку известны скорость и траектория каждого движения.

Генерация УП

MRobot создает эффективные управляющие программы и для робота, и для листогибочного пресса.

УП создаются на основе сложных текстовых инструкций, содержащих определения используемых ячейкой сигналов.

УП могут вызывать независимо созданные подпрограммы. Например, MRobot может применить собственный метод прижатия детали к упорам, либо вызвать внешнюю подпрограмму.

Создаваемые MRobot управляющие программы гарантируют координированное взаимодействие робота с прочими компонентами ячейки.

В настоящее время MRobot генерирует УП для следующих роботов: Kuka®, Yaskawa®, ABB® и Fanuc®.

Калибрация гибочной ячейки

MRobot использует для калибрации образ гибочной ячейки, полностью соответствующий ее реальному расположению.

Чтобы выполнять реалистичную симуляцию и создавать эффективные управляющие программы, MRobot должен использовать образ гибочной ячейки, детально повторяющий ее реальную конфигурацию.

Например, если допуск готовой детали составляет 0.1 мм, то используемый MRobot образ ячейки, где производится эта деталь, также должен быть в пределах данного допуска. Обычно такой точности сложно достичь, даже используя самый совершенный измерительный инструмент. Для решения данной проблемы MRobot применяет двухэтапную систему локации компонентов ячейки:

• на первом этапе выполняется Позиционирование компонентов в соответствии с планировкой системного интегратора, либо просто измеряя расстояния рулеткой. На данном этапе обеспечивается точность около 0.5 мм, что достаточно для нахождения решений гибки и тестирования ячейки;
• второй этап — это Калибрация, в ходе которой робот измеряет определенные позиции компонентов, затем результаты измерений интегрируются в систему MRobot. Это означает, что точность образа ячейки, используемого MRobot, соответствует точности самого робота. Правильно откалиброванный робот позволяет получить откалиброванный образ ячейки и тем самым точную УП.

Результаты калибрации верны настолько, насколько верны используемые для этого данные, поэтому точность позиционирования инструмента и измерения расположения точек имеет первостепенную важность.

Этот способ калибрации запатентован под именем CaliBright®. Он может быть использован только при приобретении соответствующей лицензии Metalix.

Измерение стола ориентации с помощью блока и щупа калибрации